Проблема
На складе производителя стройматериалов под погрузку ежедневно заходят десятки фур. Габариты паллет фиксированные, машины — разные. Часть грузовиков приезжает с геометрически нестандартными кузовами: высота к кабине занижена, борта ведёт, на стойках у дверей наварены крючки и кронштейны. Снаружи такой кузов выглядит обычно. Изнутри — тоже, пока в него не заезжает погрузчик с паллетой шириной 2,40 м и не упирается в выступ, которого там быть не должно.
Цена каждой такой ошибки складывается из нескольких составляющих: повреждённый груз, фура, развёрнутая уже на КПП, простой ворот и сорванный график отгрузки. Чтобы исключить подобные ситуации, на предприятии ввели ручной контроль: сотрудник заглядывал в кузов, визуально оценивал обстановку и принимал решение — грузить или разворачивать. Подход работал, но имел три очевидных изъяна: медленно, субъективно и не масштабируется. При этом отказы именно по геометрии кузова составляли заметную долю всех разворотов — то есть проблема была системной, а не разовой.
Постановка задачи
Задача, которую поставил заказчик, формулировалась коротко: убрать человека из точки принятия решения. Вместо взгляда грузчика — объективные числа. Вместо субъективного «кажется, войдёт» — машинный вердикт «грузить» или «не грузить», подкреплённый измерениями.
Нужно было автоматически измерять три параметра: ширину свободного прохода внутри кузова, высоту от пола до горизонтальной балки и длину грузового отсека. Помимо обмера габаритов, система должна была фиксировать посторонние предметы внутри кузова — остатки предыдущего груза, незакреплённые элементы крепежа и прочее, что мешает нормальной погрузке.
Технические требования
Пороговые значения, которые задал заказчик, жёсткие и не допускают округлений. Ширина свободного прохода — не менее 2,43 м: при меньшем значении фура уходит на разворот. Высота от пола до балки — не менее 2,60 м. Длина грузового отсека — не менее 8 м. Нарушение любого из трёх условий означает отказ.
Критичность допуска становится понятна из конкретной цифры: паллета шириной 2,40 м проходит в кузов с зазором всего 1,5–2 см с каждой стороны. Крючок или кронштейн, выступающий на стойке всего на 2 см внутрь, делает кузов непригодным для погрузки — формально незаметная деталь полностью блокирует операцию.
Из этого вытекало ключевое требование к точности: система должна измерять геометрию с погрешностью менее одного сантиметра. При этом обмер нужен не только у ворот, но на всей глубине кузова — вплоть до 15 метров от точки установки оборудования. Это существенно сужает круг применимых технологий: обычные камеры или ультразвуковые датчики такую задачу не решают.
